月份：2019年12月

F450训练机教程

手把手教你装机(F450机架+Naza-M Lite

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DJI 产品之【泡泡老师新手课堂】目录，方便新手查询

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无人机是怎么飞的？

https://zhidao.baidu.com/question/687454514531725092.html

简单的操控背后，四旋翼无人机原来是这样飞的！！

https://www.iqiyi.com/w_19s7rr2okl.html

飞行姿态视频第一集

https://www.iqiyi.com/w_19s9qe1o3l.html

06:19

无人机是怎么飞起来的？

无人机作为密度大于空气的飞行器，其飞行的原理是与有人机一样的。“凭虚御风”而飞翔。往高深些说就是“伯努利原理(空气流速大的地方压强小)”。

具体来说：固定翼无人机，其机翼外形让上下面空气流速不一样，产生了压力差，空气将其托举于长空;

无人直升机则可以看成把机翼旋转起来，靠螺旋桨上下表面的压力差，把机体“旱地拔葱”;

多旋翼与无人直升机同理(其实也可以想象成电风扇)。再详细一点的说，如下图所示（沿Z轴），垂直运动时四轴飞行器最简单也是最容易实现的控制状态。保持电机M1、M2、M3、M4、M5、M6、M7、M8的转速相同，它们产生的扭矩刚好可以相互平衡，四轴不会发生水平面内的旋转，逐渐增大电机的转速，当产飞行器产生的升力可以克服自身的重力，飞行器就可以实现垂直向上运动；当升力与重力相等时，飞行器实现悬停；降低飞机的转速，飞行器垂直向下运动，直至降落。

无人机为什么不会被风吹翻？

无人机飞行首先要保持平衡，那么没有飞行员的无人机是怎么保持平衡的呢？

是伟大的陀螺仪(角速率传感器)赋予了无人机平衡感，无人机可以感知自己的姿态，通过自动控制系统就可以像有驾驶员一样保持平衡。

除了装在机器本身，同样也可以装在云台上，令相机稳稳的呆住。

无人机还可以通过无线电遥控，让操作手像飞行员一样直接驾驶无人机。

无人机为什么不会飞丢？

无人机与航模最大的区别就是拥有飞控(自动驾驶仪)、拥有自主飞行的能力。飞控被看做无人机的核心、也是最有技术含量的部分。然而无人机的导航原理其实并不是那么高深，它与我们路痴走路是一样的。

无人机先通过GPS卫星定位

再通过三轴磁力计（指南针）确定方向

生成导航路线，沿着走~

当然了，无人机是在三维空间里运动，还需要考虑高度。GPS卫星定位也有高度信息，但是精度不高(高度误差是水平定位的2-3倍)。所以还需要融合气压高度计的数据。

辅助定位方式

有些无人机的飞控、直升机的平衡仪有室内定位系统，一般是超声波高度计+光流。

超声波高度计(AGL)就像汽车的倒车雷达，可以在几米的高度上参考保持与地面的距离。

光流就是通过向下的眼睛(摄像头)，拿地面上的东西(明暗点、纹理)当参照物。

军用和工业级无人机的飞控则要求有惯性导航系统做辅助，就是让无人机有一定的方向感，蒙上眼睛走路也能走个大概其。也是利用的陀螺仪，当然需要精度更高的陀螺仪、加速度计，更需要复杂的算法做支持。

无人机是怎么做特技的？

无人机在三维空间里运动，光有升力当然不行。通过各种其它方向的力才能让其自由翱翔。

固定翼犹如船行于水，可以通过副翼、尾舵、升降舵等舵面的变化，“如船得水”。

多旋翼则是通过控制各个螺旋桨的配合来与控制姿态与运动。

通过螺旋桨自转时与空气的阻力转向(为了抵消自旋力矩，所以一般多旋翼都是偶数对桨、所以要区分正反桨)。